Нови резултати управљања нецелобројног реда датим мехатроничким системом

Михаило Лазаревић

Овај рад представља један нови алгоритам ПИД управљања нецелобројног реда засновани на генетским алгоритмима (ГА) у задатку позиционирања роботског система са три степена слободе погоњен једносмерним моторима. Урађена су оптимална подешавања параметара ФОПИД контролера као и ИОПИД контролера, применом  ГА приступа за дате ФОПИД/ИОПИД контролере на упоредни начин. Ефективност предложеног оптималног ФОПИД управљања је демонстрирано на датом роботском систему као једним илустративним примером. Такође, у преосталом делу  рада презентовано је пројектовање напредног алгоритма ФОПИД управљања подешаваног применом ГА и примена у управљању производњом техничких гасова, тј. криогеног процеса сепарације ваздуха. Затим је изведени модел линеаризован и распрегнут и где су затим примењени ИОПИД и ФОПИД контролери. На сличан начин, скуп оптималних параметара датих контролера су добијени применом ГА оптимизационе процедуре минимизујући предложени критеријум оптималности. Коначно, користећи резултате симулације у временском домену показано је да ФОПИД контролер побољшава одговор система у прелазном режиму и обезбеђује више робусности у поређењу са класичним ИОПИД контролером.

Кључне речи: алгоритам управљања, ПИД контролер, генетски алгоритми, роботика, криогени процес, мехатроника.