Управљање нецелобројног реда једним роботским системом погоњеног једносмерним моторима

 

Михаило Лазаревић

 

У овом раду, представљени су нови ПИД алгоритми управљања засновани на рачуну нецелобројног реда и оптималној процедури у задатку позиционирања роботског система са три степена слободе погоњен једносмерним моторима. Циљ је био одредити оптимално подешавање  контролера нецелобројног реда да би  се испунили жељени захтеви затвореног система управљања, узимајући у обзир предности коришћења нецелобројног реда  и . Ефикасност предложеног оптималног ПИД управљања нецелобројног реда је демонстриран на погодно усвојеном роботском систему са три степена слободе као једном илустративном примеру. Такође, овај рад предлаже једно робустно управљање у режиму клизања нецелобројног реда датим роботом погоњен једносмерним моторима. Прво је пројектован класични контролер у клизном режиму заснован на ПД клизној површини. Нумеричке симулације су спроведене да представе робусне особине предложеног управљачког система као и да истакне значај датог управљања који се огледа и у смањењу осцилација датог робота у радном простору (цхаттеринг-фрее). Симулације укључују и поређење контролера ПД у режиму клизања нецелобројног реда са стандардним  ПД  контролером  у режиму килизања.

 

Кључне речи: роботи, једносмерни мотор, робустно управљање, алгоритам управљања, ПИД алгоритам, рачун нецелобројног реда, подешавање вибрације.