Подешавање сопствених вредности посебне класе сингуларних система за ограничене роботске системеИван Бузуровић Роботски системи у контакту са спољасњом средином су карактеристицан пример где контактне силе играjу вазну улогу у динамици таквих система. Сходно томе, њихово математицко моделирање представља посебан изазов. Математицки модел описаних система садрзи како диференциjалне, тако и алгебарске jеднацине коjе репрезентуjу ограницења на систем. Познато jе да се такав систем назива сингуларни системи диференциjалних jеднацина. У овом цланку презентован jе геометриjски приступ изналазењу ресења динамицког система са ограницењима. Испитано jе подесавање сопствених вредности, као и сопствених вектора система. Да би систем остварио зељено динамицко понасање одређени су и математицки услови управљивости система. Кључне речи: сингуларни систем, управљивост, геометриjски прилаз, подешавање полова, динамика система, математички модел, роботика.
|