Сензорски заснована интелигентна навигација и управљање аутономним мобилним роботима намењеним за обављање сложених теренских задатака

 

Александар Родић

Khalid Addi

Мирко Јездимировић

 

 

У раду се разматра интелигентна, на сензорским информацијама заснована, навигација и управљање у непознатој околини и присуству препрека. Рад се бави разматрањем комбинованог фуззy и динамичког управљања аутономних мобилних робота и њиховог кретања у непознатој средини с препрекама различитих облика и дистрибуције. Стратегија управљања и алгоритми описани у раду су погодни за примену код бежичног даљинског управљања кретањем мобилних робота у различитим извршним сценаријима и земаљским мисијама од интереса за напредне војне и цивилне примене. Даје се детаљан математички модел покретне роботске платформе и одговарајућа хијерархијска управљачка структура на два нивоа, с когнитивним блоком на вишем нивоу намењеном интелигентној навигацији и планирању кретања у простору и одговарајућим динамичким управљањем и контролером праћења путање на нижем хијерархијском нивоу. Детаљан опис структуре предложеног фуззy система одлучивања је представљен у раду. Неки аспекти примене као и експериментална верификација предложеног управљања се такође описује у раду.

Кључне речи: роботи, роботизовано возило, избегавање препрека, управљање кретањем, даљинско управљање, навигација, вештачка интелигенција, систем закључивања, математички модел.