|
Ааналогија између новог облика Ојлер-Бернулијеве једначине и алгоритма за дефинисање математичког модела кретања робота Мирјана Филиповић
Са новим, генерацијски скупљеним знањима, интензивним развојем нових техничких области као што је роботика, посебно оснажена развојем компјутерских технологија, подстиче и омогућује да еластична деформација буде разматрана реално као динамичка величина која зависи од параметара система. Амплитуда еластичне деформације као и фреквенција су динамичке величине које зависе од укупне динамике кретања роботског система (сила) и такође од конфигурације механизма, тежина, дужина сегмената, одабране референтне трајекторије, динамичких карактеристика кретања мотора и тд. Ми дефинишемо општу форму једначине еластичне линије комплексног роботског система одређене конфигурације, користећи Ојлер-Бернулијеве једначину. Приказана је веза између Ојлер-Бернулијеве једначине и једначине равнотеже у тачки врха еластичне линије. Математички модел мотора такође обухвата спрезање између сила еластичности. Приказана је аналогија између решења Ојлер-Бернулијеве једначине, које је дефинисао Даниел Бернули у оригиналној форми, и процедуре решења „директне кинематике“ у роботици. Кључне речи: роботика, кинематика, динамика кретања, Ојлер-Бернулијеве једначине, моделовање процеса, еластична деформација, спрезање, матрица крутости, симулација кретања, програмирана трајекторија.
|