Ovaj rad daje novi pristup u modeliranju kinematike i dinamike složenog humanoidnog robotskog sistema sa elastičnim i krutim elementima zgloba. Svaki zglob bipeda je definisan stanjem motora (aktivan ili zaključan ) i tipom prenosnika (krut ili elastičan). Na taj način su definisani novi Denavit-Hartenberg parametri, matrica transformacije i Jakobijeva matrica. Matematički model definiše dinamiku kretanja humanoidnog robotskog sistema  sa elementima elastičnosti koji hoda po nepomičnoj platformi, a takođe je napisan u opštoj, univerzalnoj formi i opisuje dinamiku kretanja bilo kog robotskog sistema, koji sadrži elemente elastičnosti. Referentna trajektorija svakog zgloba je definisana tako da  obuhvata ili ne obuhvata veličinu elastične defo0rmacije. Sintetizovan je novi softver FLEXI, koji pruža mogućnost izbora konfiguracije robota. U zavisnosti od zelje korisnika može se formirati vrlo različita konfiguracija bipeda. Programski paket formira matematički model. Analiza rezultata simulacija kretanja humanoidnog robota po nepokretnoj platformi ukazuje na složenost ovog sistema i pokazuje koliko parametri sistema (izbor trajektorije, konfiguracije, geometrije, karakteristika elastičnosti, motora ...) utiču na stabilizaciju njegovog humanoidnog kretanja. Sva istraživanja u humanoidnoj robotici imaju za cilj da stvore robota što sličnijeg čoveku, koji bi mu bio sluga, radnik, vojnik i koji bi ga zamenio u svim opasnim situacijama.

Ključne reci: robotika, humanoidni robot, modeliranje, lokomotorni sistem, zglob, elastičnost zgloba, programirana trajektorija, softver.