Algoritmi za određivanje ugaonog položaja besplatformnih inercijalnih navigacionih sistema primenom fundamentalne matrice kvaterniona i slučajnih ulaznih veličina
Mohamed S. Ahmed,
Danilo V. Ćuk
U radu su prikazani algoritmi za određivanje ugaonog položaja objekta koji se zasnivaju na primeni fundamentalne matrice kvaterniona. Spadaju u integratore koji obezbeđuju uslov jediničnog intenziteta kvaterniona i prevazilaze teškoće nekih od objavljenih algoritama kojima su potrebni prvi, drugi i treći izvod ugaone brzine objekta. Izučavaju se efekti kvantifikacije žiroskopskih impulsa na tačnost određivanja ugaonog položaja. Predložena su dva estimatora za procenu ugaonog položaja objekta ako su inkrementi ugla opterećeni slučajnim veličinama sa ravnomernom raspodelom gustine verovatnoće. Izveden je niz numeričkih eksperimenata u cilju provere opisanih estimatora za slučaj različite frekvencije konusnog kretanja. Pokazano je da su estimatori efikasni za određeni domen frekvencija kretanja i brzina odabiranja mernih signala.
Ključne reči: mehanika leta, navigacija, navigacioni sistem, inercijalno navođenje, određivanje položaja, estimacija, estimator, kvaternion, numerički algoritam.