Итеративно управљање учењем нецелог реда за сингуларни систем нецелог реда: (P)-PD^a    тип

 

Михаило Лазаревић

Никола Ђуровић

Бошко Цветковић

Петар Мандић

Љубиша Бучановић

 

Итеративно управљање путем учења (ИЛЦ) представља једно од важних области у теорији управљања и погодно је за управљање шире класе мехатроничких система, а посебно су погодни за управљање кретањем роботских система. Овај се рад бави проблемом примене фракционог реда ИЛЦ управљања за сингуларне системе фракционог реда. Посебно, овде се проучавају  сингуларни системи нецелог реда у простору пседуо-стања. У повратној спрези  фракционог реда PD^a  тип ИЛЦ управљање  за сингуларни систем фракционог реда је истраживано. Такође, фракционог реда (P)-PD^a  тип ИЛЦ управљање у директној-повратној спрези је разматрано. Довољни услови за конвергенцију у временском домену предложених шема ИЛЦ управљања су дата одговарајућим теоремама и која су доказана. Коначно, нумеричке симуалције на  пример показује изводљивост и ефикасност предложеног приступа.

 

Кључне речи: теорија управљања, итеративно управљање, управљање учењем, нецелобројни ред, сингуларни систем, конвергенција методе, роботски систем