Управљање у режиму клизања кретањем роботског система са три степена слободе погоњен једносмерним моторима

 

Михаило Лазаревић

Срећко Баталов

 

 

У овом раду, предложено је управљање у клизном режиму кретањем  роботског система са 3 степена слободе погоњен једносмерним моторима. Првенствено је пројектован  контролер у клизном режиму и који је базиран на ПД клизној површи. Нумеричке симулације су спроведене  са циљем илустровања особина робусности предложеног система управљања као и значаја смањења излазних осцилација цхаттеринг-фрее датог роботског система. Коначно, симулациони пример показује  изводљивост и ефикасност  предложеног приступа.

Кључне речи: роботи, роботизовани систем, теорија управљања, управљање у режиму клизања, нелинеарни систем.