Итеративно управљање путем учења целог и нецелог реда: прегледни приказ

 

Михаило Лазаревић

 

 

Овај рад даје прегледни приказ недавно презентираних и објављених резултата аутора који се односе на примену итеративног управљања путем учења (ИЛЦ) и то целог реда као и нецелог реда. ИЛЦ представља једно од важних области у теорији управљања и оно је моћан концепт управљања који на итеративан начин побољшава понашање процеса који су по природи поновљиви. ИЛЦ је погодно за управљање шире класе мехатроничких система и посебно су погодни за управљање кретања роботских система који имају важну улогу у биомехатроничким, техничким системима који укључују примену и војној индустрију итд. У првом делу рада представљени су резултати који се односе на примену вишег целобројног реда ПД типа са пратећом нумеричком симулацијом. Такође, још једна друга ИЛЦ шема целобројног реда је предложена за дати роботски систем са три степена слободе у решавању задатка праћења што је и верификовано кроз симулациони пример. У другом делу, представљени су резултати који се односе на примену ИЛЦ фракционог реда где је прво  тип предложен за линеарни систем  фракционог реда. Показано је да се под одредјеним довољним условима који укључују операторе учења конвергенција  датог система  може бити гарантована. Такодје,  тип ИЛЦ управљања је предложен за линеарни систем фракционог реда са кашњењем. Коначно, довољни услови за конвергенцију у временском домену предложеног ИЛЦ управљања су дати одговарајућом теоремом са пратећим доказом.

Кључне речи: теорија управљања, итеративно управљање, управљање учењем, целобројни ред, нецелобројни ред, роботски систем, прегледни приказ.