|
Адаптивно пригушење грешака у ИНС/ГПС/баро-алтиметар интегрисаном навигацијском систему
Влада Соколовић, Горан Дикић, Раде Станчић
У инерцијалним навигацијским системима (ИНС) грешка висине дивергира експоненцијално, а нарочито код сензора ниске класе тачности. Ради отклањања дивергенције грешке висине, употребљени су систем глобалног позиционирања (ГПС) и барометарски висиномер (баро-висиномер). У овом раду је описано пригушење грешака вертикалног канала интегрисаног навигацијског система ИНС/ГПС и баро-висиномера помоћу петље трећег реда за стабилизацију вертикалног канала и уз примену адаптивних коефицијената за пригушење грешака. Интеграција је урађена помоћу проширеног Калмановог филтра (ПКФ) са контролним сигналом. Карактеристике предложеног модела су анализиране помоћу симулације и експериментално, помоћу возила. Резултати изведене анализе показују да навигацијско решење ИНС/ГПС /баро-висиномер навигацијског система може да побољша тачност применом адаптивних контролних коефицијената грешке у контролном сигналу ПКФ. Кључне речи: инерцијална навигација, навигациони систем, глобални позициони систем, барометарски висиномер, калманов филтар, корекција грешке, алгоритам.
|