Утицај типа конструкције кабловски водјеног паралелног робота на његов кинематички и динамички модел

 

Мирјана Филиповић

Ана Дјурић

Љубинко Кевац

 

 

Представљени кабловски водјен паралелни робот назван РФЦПР систем је важно и интересантно решење за инжењерску и научну јавност с обзиром на могућност његовог будућег развоја. Одговарајућа дефиниција кинематичког модела система, што укључује трајекторију, брзину и убрзање, је предуслов за формулацију динамичког модела. Ове три компоненте представљају базични функционални критеријум реалног система што је описано са одговарајућим геометријским релацијама и диференцијалним једначинама. Везе измедју спољашњих и унутрашњих сила су дефинисане преко Лагранжовог принципа виртуелног рада. Јакобијева матрица је директно укључена у примену Лагранжовог принципа виртуелног рада и генерисање динамичког модела РФЦПР система. Конструкција система у основи дефинише његов кинематички и динамички модел. Софтверски пакет ОРВЕР је коришћен за упоредну анализу динамике одзива посматране конфигурације. Анализирани су и представљени резултати два различита примера РФЦПР система. Могућности примене су свакако много шире него што се може претпоставити у овом тренутку, посебно за војне или полицијске сврхе.

Кључне речи: роботизовани систем, вођење помоћу кабла, кабловска веза, анализа модела, кинематска анализа, динамичка анализа, Лагранжова метода, Јакобијева матрица, софтвер