Uticaj tipa konstrukcije kablovski vodjenog paralelnog robota na njegov kinematički i dinamički model

 

Mirjana Filipović

Ana Djurić

Ljubinko Kevac

 

 

Predstavljeni kablovski vodjen paralelni robot nazvan RFCPR sistem je važno i interesantno rešenje za inženjersku i naučnu javnost s obzirom na mogućnost njegovog budućeg razvoja. Odgovarajuća definicija kinematičkog modela sistema, što uključuje trajektoriju, brzinu i ubrzanje, je preduslov za formulaciju dinamičkog modela. Ove tri komponente predstavljaju bazični funkcionalni kriterijum realnog sistema što je opisano sa odgovarajućim geometrijskim relacijama i diferencijalnim jednačinama. Veze izmedju spoljašnjih i unutrašnjih sila su definisane preko Lagranžovog principa virtuelnog rada. Jakobijeva matrica je direktno uključena u primenu Lagranžovog principa virtuelnog rada i generisanje dinamičkog modela RFCPR sistema. Konstrukcija sistema u osnovi definiše njegov kinematički i dinamički model. Softverski paket ORVER je korišćen za uporednu analizu dinamike odziva posmatrane konfiguracije. Analizirani su i predstavljeni rezultati dva različita primera RFCPR sistema. Mogućnosti primene su svakako mnogo šire nego što se može pretpostaviti u ovom trenutku, posebno za vojne ili policijske svrhe.

Ključne reči: robotizovani sistem, vođenje pomoću kabla, kablovska veza, analiza modela, kinematska analiza, dinamička analiza, Lagranžova metoda, Jakobijeva matrica, softver