Био-инспирисано управљање редундантног роботског система: оптимизациони приступ
Михаило Лазаревић Александар Обрадовић Тихомир Латиновић
Основни циљ овог рада jе да промовише приступ биолошки инспирисаног синергиjског управљања коjи омогућава да се разреши редунданса датог роботизованог система коjи се може користити и за воjне сврхе. Показано jе да jе могуће разрешити кинематички редундансу применом методе локалне оптимизациjе и биолошких аналогона- синергиjско управљачки приступ са увођењем логичког управљања и дистрибуираног позиционирања. Такође, могућност пребацивања између синегриjа у оквиру jедне траjекториjе jе разматрано. На краjу, проблем актуаторске редундансе jе постављен и решен применом Понтрjагиновог принципа максимума. Управљачка синергиjа jе установљена применом поступка оптимизациjе на координационом нивоу. На краjу, ефикасност предложене биолошки инспирисане оптималне управљачке синергиjе jе демонстриран на погодно усвоjеном роботском систему са три степена слободе и четири управљачке променљиве, као илустративног примера. Кључне речи: биомеханика, роботика, редундантни систем, оптимално управљање, метода оптимизациjе, редунданса, синергиjа. |