|
Две методе идентификације параметара инерцијалних сензора
Владимир Вукмирица Ивана Трајковски Нада Асановић
Инерцијални сензори, жироскопи и акцелерометри имају широку примену Инерцијални навигациони системи (ИНС) се најчешће састоје од инерцијалног мерног уређаја (ИМУ) са три међусобно управна жироскопа и акцелерометра који предтављају три улазне осе система и навигационог алгоритма. Навигациони алгоритам користи као улазне величине сигнале жироскопа и акцелерометара. Вема важно је познавање извора грешака у навигационом алгоритму. Један од извора је нестабилност раздешености сензора. Нестабилност раздешености је параметар који дефинише класу сензора. Класа жироскопа је дефинисана у °/х или °/с,а класа акцелерометара је дефинисана у мг или µг. Други параметри који дефинишу случајно одступање сензора су случајно одступање угла жироскопа и случајно одступање брзине акцелерометра. Иако произвођачи декларишу навдене параметре у својим каталозима, веома је важно да се пре примене сензора потврде сви параметри сензора. Приказане су две методе одређивања случајног одступања угла, случајног одступања брзине и нестабилности раздешености жироскопа и акцелерометра и продискутована која од метода је тачнија. Ове две методе су базиране на Алановој дисперзији и спектру густине снаге(СГС). Анализа је рађена на шестокомпонентном мерном сензору Аналог Девицес АДИС 16365. Кључне речи: навигациони систем, инерциони систем, инерцијална навигтација, инерцијални сензор, жироскоп, акцелерометар.
|